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  <title>草稿：机器人协作平台软件建模，设计与实现 | 哈骑士的博客</title>
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  <meta name="description" content="0 摘要
（第一章）探讨和综述了机器人系统设计中的复用，包括设计方法级别复用（各种设计方法和原则）和体系结构级别复用（传统的智能组织到基于组件机器人工程）。介绍基于组件机器人工程（软总线技术CORBA和组件库技术）
（第一章）介绍机器人系统设计中的一个重要模块，人机协作系统。
（第二章）基础知识。
（第三，四章）基于功能分析和UML模型对机器人协作系统软件进行建模和设计
（第五章）基于LabVIE">
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<meta property="og:title" content="草稿：机器人协作平台软件建模，设计与实现">
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（第一章）探讨和综述了机器人系统设计中的复用，包括设计方法级别复用（各种设计方法和原则）和体系结构级别复用（传统的智能组织到基于组件机器人工程）。介绍基于组件机器人工程（软总线技术CORBA和组件库技术）
（第一章）介绍机器人系统设计中的一个重要模块，人机协作系统。
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（第三，四章）基于功能分析和UML模型对机器人协作系统软件进行建模和设计
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（第一章）探讨和综述了机器人系统设计中的复用，包括设计方法级别复用（各种设计方法和原则）和体系结构级别复用（传统的智能组织到基于组件机器人工程）。介绍基于组件机器人工程（软总线技术CORBA和组件库技术）
（第一章）介绍机器人系统设计中的一个重要模块，人机协作系统。
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		  <h1 class="header-author"><a href="/">黎振胜</a></h1>
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		<p class="header-subtitle">将科技固化为产品——机器人软件开发</p>
		

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			  <h1 class="header-author js-header-author">黎振胜</h1>
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			<p class="header-subtitle"><i class="icon icon-quo-left"></i>将科技固化为产品——机器人软件开发<i class="icon icon-quo-right"></i></p>
			
			
			
				
			
				
			
				
			
				
			
			
			
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      草稿：机器人协作平台软件建模，设计与实现
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<li><a href="#413-&#x521D;&#x59CB;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x5B50;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x56FE;">4.1.3 &#x521D;&#x59CB;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x5B50;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x56FE;</a></li>
</ul>
</li>
<li><a href="#42-&#x57FA;&#x4E8E;&#x5E76;&#x53D1;&#x6784;&#x4EF6;&#x7684;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;">4.2 &#x57FA;&#x4E8E;&#x5E76;&#x53D1;&#x6784;&#x4EF6;&#x7684;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;</a><ul>
<li><a href="#421-&#x5B50;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x56FE;&#x7684;&#x7CBE;&#x5316;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x7684;&#x9759;&#x6001;&#x89C6;&#x56FE;">4.2.1 &#x5B50;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x56FE;&#x7684;&#x7CBE;&#x5316;&#x2014;&#x2014;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x7684;&#x9759;&#x6001;&#x89C6;&#x56FE;</a></li>
<li><a href="#422-&#x9AD8;&#x5C42;&#x901A;&#x4FE1;&#x56FE;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x7684;&#x52A8;&#x6001;&#x89C6;&#x56FE;">4.2.2 &#x9AD8;&#x5C42;&#x901A;&#x4FE1;&#x56FE;&#x2014;&#x2014;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x7684;&#x52A8;&#x6001;&#x89C6;&#x56FE;</a><ul>
<li><a href="#4221-&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x901A;&#x4FE1;&#x6A21;&#x5F0F;">4.2.2.1 &#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x901A;&#x4FE1;&#x6A21;&#x5F0F;</a></li>
<li><a href="#4222-&#x9AD8;&#x5C42;&#x901A;&#x4FE1;&#x56FE;&#x8BBE;&#x8BA1;">4.2.2.2 &#x9AD8;&#x5C42;&#x901A;&#x4FE1;&#x56FE;&#x8BBE;&#x8BA1;</a></li>
</ul>
</li>
<li><a href="#423-&#x6784;&#x4EF6;&#x95F4;&#x4EA4;&#x4E92;&#x56FE;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x7684;&#x52A8;&#x6001;&#x89C6;&#x56FE;">4.2.3 &#x6784;&#x4EF6;&#x95F4;&#x4EA4;&#x4E92;&#x56FE;&#x2014;&#x2014;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x7684;&#x52A8;&#x6001;&#x89C6;&#x56FE;</a></li>
</ul>
</li>
<li><a href="#43-&#x8F6F;&#x4EF6;&#x6784;&#x4EF6;&#x90E8;&#x7F72;">4.3 &#x8F6F;&#x4EF6;&#x6784;&#x4EF6;&#x90E8;&#x7F72;</a></li>
</ul>
</li>
<li><a href="#5-&#x8F6F;&#x4EF6;&#x6784;&#x4EF6;&#x7684;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x4E0E;&#x5B9E;&#x73B0;">5-&#x8F6F;&#x4EF6;&#x6784;&#x4EF6;&#x7684;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x4E0E;&#x5B9E;&#x73B0;</a><ul>
<li><a href="#51-actor&#x7F16;&#x7A0B;&#x6A21;&#x578B;&#x7684;&#x5E94;&#x7528;">5.1 Actor&#x7F16;&#x7A0B;&#x6A21;&#x578B;&#x7684;&#x5E94;&#x7528;</a><ul>
<li><a href="#511-labview-actor-framework">5.1.1 LabVIEW Actor Framework</a><ul>
<li><a href="#5111-&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x6846;&#x67B6;&#x6982;&#x8FF0;">5.1.1.1 &#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x6846;&#x67B6;&#x6982;&#x8FF0;</a></li>
<li><a href="#5112-&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x53CA;&#x6D88;&#x606F;">5.1.1.2 &#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x53CA;&#x6D88;&#x606F;</a></li>
<li><a href="#5113-&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x4E4B;&#x95F4;&#x7684;&#x901A;&#x4FE1;">5.1.1.3 &#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x4E4B;&#x95F4;&#x7684;&#x901A;&#x4FE1;</a></li>
</ul>
</li>
<li><a href="#512-&#x672C;&#x9879;&#x76EE;actor&#x7ED3;&#x6784;">5.1.2 &#x672C;&#x9879;&#x76EE;Actor&#x7ED3;&#x6784;</a></li>
</ul>
</li>
<li><a href="#52-&#x57FA;&#x4E8E;&#x6784;&#x4EF6;&#x7684;&#x5F00;&#x53D1;&#x6784;&#x4EF6;&#x9009;&#x62E9;&#x4E0E;&#x590D;&#x7528;">5.2 &#x57FA;&#x4E8E;&#x6784;&#x4EF6;&#x7684;&#x5F00;&#x53D1;&#x2014;&#x2014;&#x6784;&#x4EF6;&#x9009;&#x62E9;&#x4E0E;&#x590D;&#x7528;</a><ul>
<li><a href="#521-labview-tools-network&#x4ECB;&#x7ECD;&#x548C;&#x6784;&#x4EF6;&#x6E05;&#x5355;">5.2.1 LabVIEW Tools Network&#x4ECB;&#x7ECD;&#x548C;&#x6784;&#x4EF6;&#x6E05;&#x5355;</a></li>
<li><a href="#522-&#x6784;&#x4EF6;&#x4FEE;&#x6539;&#x53CA;&#x7EC4;&#x88C5;&#x4E3E;&#x4F8B;&#x624B;&#x67C4;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x7684;&#x6784;&#x5EFA;">5.2.2 &#x6784;&#x4EF6;&#x4FEE;&#x6539;&#x53CA;&#x7EC4;&#x88C5;&#x4E3E;&#x4F8B;&#x2014;&#x2014;&#x624B;&#x67C4;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x7684;&#x6784;&#x5EFA;</a><ul>
<li><a href="#5221-&#x624B;&#x67C4;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x529F;&#x80FD;&#x4E0E;&#x901A;&#x4FE1;&#x5206;&#x6790;">5.2.2.1 &#x624B;&#x67C4;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x529F;&#x80FD;&#x4E0E;&#x901A;&#x4FE1;&#x5206;&#x6790;</a></li>
<li><a href="#5222-&#x6838;&#x5FC3;&#x51FD;&#x6570;&#x7F16;&#x5199;">5.2.2.2 &#x6838;&#x5FC3;&#x51FD;&#x6570;&#x7F16;&#x5199;</a></li>
<li><a href="#5223-&#x6D88;&#x606F;&#x51FD;&#x6570;&#x7F16;&#x5199;">5.2.2.3 &#x6D88;&#x606F;&#x51FD;&#x6570;&#x7F16;&#x5199;</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
</li>
<li><a href="#53-&#x6784;&#x4EF6;&#x8BBE;&#x8BA1;">5.3 &#x6784;&#x4EF6;&#x8BBE;&#x8BA1;</a><ul>
<li><a href="#531-&#x6784;&#x4EF6;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x4E3E;&#x4F8B;-&#x534F;&#x8C03;&#x8005;&#x6784;&#x4EF6;&#x5E94;&#x7528;&#x72B6;&#x6001;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x6A21;&#x5F0F;">5.3.1 &#x6784;&#x4EF6;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x4E3E;&#x4F8B;-&#x534F;&#x8C03;&#x8005;&#x6784;&#x4EF6;&#x5E94;&#x7528;&#x72B6;&#x6001;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x6A21;&#x5F0F;</a></li>
<li><a href="#532-&#x534F;&#x8C03;&#x8005;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x529F;&#x80FD;&#x4E0E;&#x901A;&#x4FE1;&#x5206;&#x6790;">5.3.2 &#x534F;&#x8C03;&#x8005;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x529F;&#x80FD;&#x4E0E;&#x901A;&#x4FE1;&#x5206;&#x6790;</a></li>
<li><a href="#533-&#x6838;&#x5FC3;&#x51FD;&#x6570;&#x7F16;&#x5199;">5.3.3 &#x6838;&#x5FC3;&#x51FD;&#x6570;&#x7F16;&#x5199;</a></li>
<li><a href="#534-&#x6D88;&#x606F;&#x51FD;&#x6570;&#x7F16;&#x5199;">5.3.4 &#x6D88;&#x606F;&#x51FD;&#x6570;&#x7F16;&#x5199;</a></li>
<li><a href="#535">5.3.5</a></li>
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</li>
<li><a href="#54-&#x57FA;&#x4E8E;labview&#x7684;&#x6784;&#x4EF6;&#x4EFB;&#x52A1;&#x95F4;&#x901A;&#x4FE1;&#x6A21;&#x5F0F;&#x7684;&#x5B9E;&#x73B0;">5.4 &#x57FA;&#x4E8E;LabVIEW&#x7684;&#x6784;&#x4EF6;&#xFF08;&#x4EFB;&#x52A1;&#xFF09;&#x95F4;&#x901A;&#x4FE1;&#x6A21;&#x5F0F;&#x7684;&#x5B9E;&#x73B0;</a><ul>
<li><a href="#541-&#x6D88;&#x606F;&#x961F;&#x5217;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x6846;&#x67B6;&#x63D0;&#x4F9B;&#x7684;&#x82E5;&#x5E72;&#x6A21;&#x5F0F;">5.4.1 &#x6D88;&#x606F;&#x961F;&#x5217;&#x2014;&#x2014;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x6846;&#x67B6;&#x63D0;&#x4F9B;&#x7684;&#x82E5;&#x5E72;&#x6A21;&#x5F0F;</a></li>
<li><a href="#542-&#x4FE1;&#x53F7;&#x5728;labview&#x4E2D;&#x7684;&#x5B9E;&#x73B0;">5.4.2 &#x4FE1;&#x53F7;&#xFF08;&#x5728;LabVIEW&#x4E2D;&#x7684;&#x5B9E;&#x73B0;&#xFF09;</a></li>
<li><a href="#543-&#x5171;&#x4EAB;&#x53D8;&#x91CF;">5.4.3 &#x5171;&#x4EAB;&#x53D8;&#x91CF;</a></li>
<li><a href="#544-socket">5.4.4 Socket</a></li>
</ul>
</li>
</ul>
</li>
<li><a href="#6-&#x7ED3;&#x8BBA;&#x4E0E;&#x5C55;&#x671B;">6-&#x7ED3;&#x8BBA;&#x4E0E;&#x5C55;&#x671B;</a><ul>
<li><a href="#61-&#x7ED3;&#x8BBA;">6.1-&#x7ED3;&#x8BBA;</a></li>
<li><a href="#62-&#x672A;&#x6765;&#x5DE5;&#x4F5C;&#x4E00;&#x4E2A;&#x53C2;&#x8003;&#x6A21;&#x578B;&#x529F;&#x80FD;&#x6269;&#x5C55;&#x5206;&#x5E03;&#x5F0F;&#x90E8;&#x7F72;">6.2-&#x672A;&#x6765;&#x5DE5;&#x4F5C;&#x2014;&#x2014;&#x4E00;&#x4E2A;&#x53C2;&#x8003;&#x6A21;&#x578B;&#xFF08;&#x529F;&#x80FD;&#x6269;&#x5C55;+&#x5206;&#x5E03;&#x5F0F;&#x90E8;&#x7F72;&#xFF09;</a></li>
</ul>
</li>
<li><a href="#&#x9644;&#x5F55;a-ros&#x7CFB;&#x7EDF;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x5F00;&#x53D1;&#x6982;&#x8FF0;">&#x9644;&#x5F55;A-ROS&#x7CFB;&#x7EDF;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x5F00;&#x53D1;&#x6982;&#x8FF0;</a><ul>
<li><a href="#a1">A.1</a></li>
<li><a href="#a2">A.2</a></li>
<li><a href="#a3">A.3</a></li>
</ul>
</li>
<li><a href="#&#x53C2;&#x8003;&#x6587;&#x732E;">&#x53C2;&#x8003;&#x6587;&#x732E;</a></li>
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<h2 id="1-&#x7EEA;&#x8BBA;"><a href="#1-&#x7EEA;&#x8BBA;" class="headerlink" title="1 &#x7EEA;&#x8BBA;"></a>1 &#x7EEA;&#x8BBA;</h2><h3 id="11-&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x5F00;&#x53D1;&#x6982;&#x8FF0;"><a href="#1-1-&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x5F00;&#x53D1;&#x6982;&#x8FF0;" class="headerlink" title="1.1 &#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x5F00;&#x53D1;&#x6982;&#x8FF0;"></a>1.1 &#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x5F00;&#x53D1;&#x6982;&#x8FF0;</h3><ul>
<li>&#x5982;&#x4F55;&#x79D1;&#x5B66;&#x800C;&#x9AD8;&#x6548;&#x5730;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x7CFB;&#x7EDF;&#xFF0C;&#x4E00;&#x76F4;&#x662F;&#x4E1A;&#x754C;&#x7684;&#x70ED;&#x70B9;&#x95EE;&#x9898;&#x3002;&#x7531;&#x4E8E;&#x7F3A;&#x4E4F;&#x6709;&#x6548;&#x7684;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x96C6;&#x6210;&#x65B9;&#x5F0F;&#xFF0C;&#x5F00;&#x53D1;&#x8005;&#x5728;&#x4E0D;&#x65AD;&#x5730;&#x91CD;&#x590D;&#x201C;&#x9020;&#x8F6E;&#x5B50;&#x201D;&#xFF0C;&#x5BFC;&#x81F4;&#x5F00;&#x53D1;&#x6548;&#x7387;&#x4F4E;&#x4E0B;&#x3002;&#x4E00;&#x76F4;&#x4EE5;&#x6765;&#xFF0C;&#x5B66;&#x8005;&#x4EEC;&#x4E0D;&#x65AD;&#x5728;&#x63A2;&#x7D22;&#x5728;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x4E2D;&#x7684;&#x590D;&#x7528;&#xFF0C;&#x5305;&#x62EC;&#x65B9;&#x6CD5;&#x590D;&#x7528;&#x548C;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x590D;&#x7528;&#xFF0C;&#x5728;&#x65B9;&#x6CD5;&#x590D;&#x7528;&#x7684;&#x63A2;&#x7D22;&#x4E0A;&#xFF0C;&#x7814;&#x7A76;&#x8005;&#x4EEC;&#x4E0D;&#x65AD;&#x63D0;&#x51FA;&#x65B0;&#x7684;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x5316;&#x7684;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x65B9;&#x6CD5;&#xFF0C;&#x5728;&#x4F53;&#x7CFB;&#x7ED3;&#x6784;&#x590D;&#x7528;&#x65B9;&#x9762;&#xFF0C;&#x7814;&#x7A76;&#x8005;&#x4EEC;&#x671F;&#x671B;&#x80FD;&#x591F;&#x5F97;&#x5230;&#x4E00;&#x4E2A;&#x901A;&#x7528;&#x7684;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x67B6;&#x6784;&#x3002;&#xFF08;Wei and Jiachen et al., 2011&#xFF09;</li>
<li>&#x5206;&#x6790;&#x9886;&#x57DF;&#x5185;&#x7684;&#x590D;&#x7528;<ul>
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2005&#xFF09;&#x5728;&#x5176;&#x8BBA;&#x6587;&#x4E2D;&#x63D0;&#x51FA;&#x4E86;&#x4E00;&#x7CFB;&#x5217;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x7684;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x539F;&#x5219;&#xFF0C;&#x5305;&#x62EC;&#x901A;&#x7528;&#x7684;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x6D41;&#x7A0B;&#x539F;&#x5219;&#x548C;&#x5177;&#x4F53;&#x7684;&#x667A;&#x80FD;&#x4F53;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x539F;&#x5219;&#x4E24;&#x5927;&#x7C7B;&#xFF0C;&#x5728;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x6D41;&#x7A0B;&#x65B9;&#x9762;&#x7684;&#x539F;&#x5219;&#x5305;&#x62EC;&#x201C;&#x5728;&#x6784;&#x5EFA;&#x4E2D;&#x7406;&#x89E3;&#xFF08;Understanding by building&#xFF09;&#x201D;&#x7684;&#x5408;&#x6210;&#x65B9;&#x6CD5;&#x539F;&#x5219;&#xFF0C;&#x7D27;&#x6025;&#x539F;&#x5219;&#xFF08;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x5E94;&#x5177;&#x6709;&#x9002;&#x5E94;&#x6027;&#xFF0C;&#x5982;&#x80FD;&#x591F;&#x5728;&#x975E;&#x6B63;&#x5E38;&#x60C5;&#x51B5;&#x4E0B;&#x5DE5;&#x4F5C;&#xFF09;&#x7B49;&#xFF1B;&#x667A;&#x80FD;&#x4F53;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x539F;&#x5219;&#x5305;&#x62EC;&#x4E09;&#x6784;&#x9020;&#x539F;&#x5219;&#xFF08;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x667A;&#x80FD;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x5FC5;&#x987B;&#x5C06;&#x73AF;&#x5883;&#xFF0C;&#x4EFB;&#x52A1;&#xFF0C;&#x667A;&#x80FD;&#x4F53;&#x8003;&#x8651;&#x5728;&#x5185;&#xFF09;&#xFF0C;&#x5E76;&#x884C;&#x4F4E;&#x8026;&#x5408;&#x539F;&#x5219;&#xFF08;&#x4E0E;&#x73AF;&#x5883;&#x7684;&#x4EA4;&#x4E92;&#x4EFB;&#x52A1;&#x5FC5;&#x987B;&#x662F;&#x5E76;&#x884C;&#x7684;&#xFF0C;&#x5F02;&#x6B65;&#x7684;&#xFF0C;&#x90E8;&#x5206;&#x81EA;&#x4E3B;&#x7684;&#xFF0C;&#x4F4E;&#x8026;&#x5408;&#x7684;&#xFF09;&#x7B49;&#x7B49;&#xFF0C;&#x4E3A;&#x6211;&#x4EEC;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x65B0;&#x4E00;&#x4EE3;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x63D0;&#x4F9B;&#x4E86;&#x6307;&#x5BFC;&#x3002;Yavuz&#x63D0;&#x51FA;&#x4E86;&#x4E00;&#x79CD;&#x9762;&#x5411;&#x529F;&#x80FD;&#x7684;&#x6982;&#x5FF5;&#x5206;&#x6790;&#x65B9;&#x6CD5;&#x6765;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x667A;&#x80FD;&#x79FB;&#x52A8;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#xFF0C;&#x5176;&#x4E3B;&#x8981;&#x6D41;&#x7A0B;&#x5206;&#x4E3A;&#xFF1A;1&#xFF09;&#x591A;&#x5B66;&#x79D1;&#x529F;&#x80FD;&#x5206;&#x6790;&#xFF1B;2&#xFF09;&#x5C06;&#x529F;&#x80FD;&#x5206;&#x89E3;&#x81F3;&#x5408;&#x9002;&#x7684;&#x7EC6;&#x7C92;&#x5EA6;&#xFF1B;3&#xFF09;&#x5BF9;&#x4E8E;&#x6BCF;&#x4E00;&#x4E2A;&#x5B50;&#x529F;&#x80FD;&#xFF0C;&#x627E;&#x51FA;&#x591A;&#x79CD;&#x5B9E;&#x73B0;&#x624B;&#x6BB5;&#x548C;&#x53EF;&#x66FF;&#x4EE3;&#x529F;&#x80FD;&#xFF1B;4&#xFF09;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x603B;&#x4F53;&#x6A21;&#x578B;&#x3002;&#x5176;&#x8BBA;&#x6587;&#x7ED9;&#x51FA;&#x4E86;&#x4E00;&#x4E2A;&#x6848;&#x4F8B;&#xFF0C;&#x5728;&#x6848;&#x4F8B;&#x4E2D;&#x628A;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x7684;&#x529F;&#x80FD;&#x5206;&#x4E3A;&#x4E09;&#x4E2A;&#x5927;&#x7C7B;&#xFF1A;&#x79FB;&#x52A8;&#x6027;&#xFF08;Mobility&#xFF09;&#xFF0C;&#x5BFC;&#x822A;&#xFF08;Navigation&#xFF09;&#x548C;&#x81EA;&#x4E3B;&#xFF08;Autonomy&#xFF09;&#xFF0C;&#x540C;&#x65F6;&#x8003;&#x8651;&#x5230;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x4EA7;&#x54C1;&#x7684;&#x5546;&#x54C1;&#x6027;&#xFF0C;&#x63D0;&#x4F9B;&#x4E86;&#x4E94;&#x4E2A;&#x975E;&#x529F;&#x80FD;&#x6027;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x9700;&#x6C42;&#xFF1A;&#x7B80;&#x5355;&#x7684;&#x603B;&#x4F53;&#x7ED3;&#x6784;&#xFF08;Simple 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<h2 id="2-&#x57FA;&#x7840;"><a href="#2-&#x57FA;&#x7840;" class="headerlink" title="2 &#x57FA;&#x7840;"></a>2 &#x57FA;&#x7840;</h2><h3 id="21-&#x672C;&#x9879;&#x76EE;&#x6982;&#x8FF0;"><a href="#2-1-&#x672C;&#x9879;&#x76EE;&#x6982;&#x8FF0;" class="headerlink" title="2.1 &#x672C;&#x9879;&#x76EE;&#x6982;&#x8FF0;"></a>2.1 &#x672C;&#x9879;&#x76EE;&#x6982;&#x8FF0;</h3><p><strong><em>&#x6682;&#x65F6;&#x6446;&#x4E24;&#x5F20;&#x56FE;</em></strong></p>
<h3 id="22-labview"><a href="#2-2-LabVIEW" class="headerlink" title="2.2 LabVIEW"></a>2.2 LabVIEW</h3><h4 id="221-labview&#x6267;&#x884C;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x591A;&#x7EBF;&#x7A0B;&#x591A;&#x4EFB;&#x52A1;"><a href="#2-2-1-LabVIEW&#x6267;&#x884C;&#x7CFB;&#x7EDF;&#xFF08;&#x591A;&#x7EBF;&#x7A0B;&#xFF0C;&#x591A;&#x4EFB;&#x52A1;&#xFF09;" class="headerlink" title="2.2.1 LabVIEW&#x6267;&#x884C;&#x7CFB;&#x7EDF;&#xFF08;&#x591A;&#x7EBF;&#x7A0B;&#xFF0C;&#x591A;&#x4EFB;&#x52A1;&#xFF09;"></a>2.2.1 LabVIEW&#x6267;&#x884C;&#x7CFB;&#x7EDF;&#xFF08;&#x591A;&#x7EBF;&#x7A0B;&#xFF0C;&#x591A;&#x4EFB;&#x52A1;&#xFF09;</h4><ul>
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<h5 id="2213-labview&#x4E2D;&#x7684;&#x591A;&#x4EFB;&#x52A1;"><a href="#2-2-1-3-LabVIEW&#x4E2D;&#x7684;&#x591A;&#x4EFB;&#x52A1;" class="headerlink" title="2.2.1.3 LabVIEW&#x4E2D;&#x7684;&#x591A;&#x4EFB;&#x52A1;"></a>2.2.1.3 LabVIEW&#x4E2D;&#x7684;&#x591A;&#x4EFB;&#x52A1;</h5><p><strong><em>&#x4ECB;&#x7ECD;&#x5728;LabVIEW&#x4E2D;&#x7684;&#x7EBF;&#x7A0B;&#xFF0C;&#x8FDB;&#x7A0B;&#x95F4;&#x901A;&#x4FE1;&#x65B9;&#x5F0F;&#xFF0C;&#x53C2;&#x8003;&#x300A;LabVIEW&#x5B9D;&#x5178;&#x300B;</em></strong></p>
<h4 id="222-labview&#x8F6F;&#x4EF6;&#x5F00;&#x53D1;&#x9879;&#x76EE;&#x7BA1;&#x7406;&#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;cbse&#x6269;&#x5C55;&#x6027;"><a href="#2-2-2-LabVIEW&#x8F6F;&#x4EF6;&#x5F00;&#x53D1;&#xFF08;&#x9879;&#x76EE;&#x7BA1;&#x7406;&#xFF0C;&#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;&#xFF0C;CBSE&#x6269;&#x5C55;&#x6027;&#xFF09;" class="headerlink" title="2.2.2 LabVIEW&#x8F6F;&#x4EF6;&#x5F00;&#x53D1;&#xFF08;&#x9879;&#x76EE;&#x7BA1;&#x7406;&#xFF0C;&#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;&#xFF0C;CBSE&#x6269;&#x5C55;&#x6027;&#xFF09;"></a>2.2.2 LabVIEW&#x8F6F;&#x4EF6;&#x5F00;&#x53D1;&#xFF08;&#x9879;&#x76EE;&#x7BA1;&#x7406;&#xFF0C;&#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;&#xFF0C;CBSE&#x6269;&#x5C55;&#x6027;&#xFF09;</h4><ul>
<li>LabVIEW&#x4E0D;&#x4EC5;&#x4EC5;&#x7528;&#x6765;&#x7F16;&#x5199;&#x6982;&#x5FF5;&#x9A8C;&#x8BC1;&#x4EE3;&#x7801;&#x548C;&#x4E00;&#x6B21;&#x6027;&#x6D4B;&#x91CF;&#x7A0B;&#x5E8F;&#xFF0C;&#x4F5C;&#x4E3A;&#x4E00;&#x79CD;&#x6210;&#x719F;&#x7684;&#x7F16;&#x7A0B;&#x8BED;&#x8A00;&#xFF0C;&#x4F9D;&#x7136;&#x652F;&#x6301;&#x590D;&#x6742;&#x7684;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x5DE5;&#x7A0B;&#x5B9E;&#x73B0;&#x5404;&#x79CD;&#x5E94;&#x7528;&#x3002;&#x672C;&#x8282;&#x9610;&#x8FF0;&#x4E86;&#x4F7F;&#x7528;LabVIEW&#x8FDB;&#x884C;&#x66F4;&#x590D;&#x6742;&#x7F16;&#x7A0B;&#x65F6;&#x4F1A;&#x7528;&#x5230;&#x7684;&#x529F;&#x80FD;&#x7279;&#x6027;&#x3002;&#x4E3B;&#x8981;&#x5305;&#x62EC;LabVIEW&#x9879;&#x76EE;&#x7BA1;&#x7406;&#x5668;&#xFF0C;&#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;&#x7F16;&#x7A0B;&#xFF0C;&#x548C;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x6269;&#x5C55;&#x6027;&#x4E09;&#x4E2A;&#x65B9;&#x9762;&#x3002;</li>
<li>&#x5728;&#x672C;&#x6587;&#x7684;&#x63A5;&#x4E0B;&#x6765;&#x90E8;&#x5206;&#xFF0C;&#x6211;&#x4EEC;&#x5C06;&#x901A;&#x8FC7;LabVIEW&#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;&#x7F16;&#x7A0B;&#x548C;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x6846;&#x67B6;&#x6765;&#x5C55;&#x793A;&#x5982;&#x4F55;&#x4F7F;&#x7528;LabVIEW&#x6765;&#x6784;&#x5EFA;&#x5927;&#x578B;&#x7A0B;&#x5E8F;&#x3002;</li>
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<p><strong><em>&#x90FD;&#x662F;&#x6559;&#x79D1;&#x4E66;&#x4E0A;&#x7684;&#x5185;&#x5BB9;&#xFF0C;&#x5148;&#x8D34;&#x51E0;&#x5F20;&#x56FE;</em></strong></p>
<h5 id="2221-&#x9879;&#x76EE;&#x7BA1;&#x7406;&#x5668;"><a href="#2-2-2-1-&#x9879;&#x76EE;&#x7BA1;&#x7406;&#x5668;" class="headerlink" title="2.2.2.1 &#x9879;&#x76EE;&#x7BA1;&#x7406;&#x5668;"></a>2.2.2.1 &#x9879;&#x76EE;&#x7BA1;&#x7406;&#x5668;</h5><h5 id="2222-&#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;"><a href="#2-2-2-2-&#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;" class="headerlink" title="2.2.2.2 &#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;"></a>2.2.2.2 &#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;</h5><h5 id="2223-&#x6269;&#x5C55;&#x6027;"><a href="#2-2-2-3-&#x6269;&#x5C55;&#x6027;" class="headerlink" title="2.2.2.3 &#x6269;&#x5C55;&#x6027;"></a>2.2.2.3 &#x6269;&#x5C55;&#x6027;</h5><p><strong><em>&#x6682;&#x65F6;&#x6446;&#x56FE;&#x4E00;&#x5F20;</em></strong></p>
<h2 id="3-&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x7684;&#x5206;&#x6790;&#x5EFA;&#x6A21;"><a href="#3-&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x7684;&#x5206;&#x6790;&#x5EFA;&#x6A21;" class="headerlink" title="3 &#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x7684;&#x5206;&#x6790;&#x5EFA;&#x6A21;"></a>3 &#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x7684;&#x5206;&#x6790;&#x5EFA;&#x6A21;</h2><ul>
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<li>&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x76D1;&#x7BA1;&#x8005;&#xFF08;Supervisor&#xFF09;&#x5728;&#x672C;&#x5730;&#x5DE5;&#x4F5C;&#x7AD9;&#x4E0A;&#xFF0C;&#x901A;&#x8FC7;&#x65E0;&#x7EBF;&#x5C40;&#x57DF;&#x7F51;&#x4E0E;&#x8FDC;&#x7A0B;&#x7684;P3AT&#x79FB;&#x52A8;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#xFF08;P3-AT Mobile Robot&#xFF09;&#x8FDB;&#x884C;&#x534F;&#x4F5C;&#xFF0C;&#x5B8C;&#x6210;&#x5DE1;&#x903B;&#xFF0C;&#x73AF;&#x5883;&#x76D1;&#x6D4B;&#xFF0C;&#x5371;&#x9669;&#x6392;&#x9664;&#x7B49;&#x4EFB;&#x52A1;&#x3002;&#x5177;&#x4F53;&#x6765;&#x8BB2;&#xFF0C;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x76D1;&#x7BA1;&#x8005;&#x53EF;&#x4EE5;&#x4F7F;&#x7528;&#x4E24;&#x79CD;&#x65B9;&#x5F0F;&#x4E0E;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x8FDB;&#x884C;&#x534F;&#x4F5C;&#xFF1A;&#x624B;&#x52A8;&#x63A7;&#x5236;&#xFF08;Manual Synergetic Control&#xFF09;&#x548C;&#x8BED;&#x97F3;&#x63A7;&#x5236;&#xFF08;Voice Synergetic Control&#xFF09;&#xFF0C;&#x4E3A;&#x4E86;&#x66F4;&#x597D;&#x5730;&#x4E0E;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x8FDB;&#x884C;&#x534F;&#x4F5C;&#xFF0C;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x5728;&#x76D1;&#x7BA1;&#x8005;&#x9762;&#x524D;&#x5E94;&#x8BE5;&#x662F;&#x900F;&#x660E;&#x7684;&#xFF0C;&#x5373;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x672C;&#x4F53;&#x72B6;&#x6001;&#x53CA;&#x5468;&#x56F4;&#x73AF;&#x5883;&#x4FE1;&#x606F;&#x5E94;&#x5B9E;&#x65F6;&#x5C55;&#x73B0;&#x7ED9;&#x76D1;&#x7BA1;&#x8005;&#x3002;</li>
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</li>
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<li>2.<strong>&#x6570;&#x636E;&#x6D41;&#x6A21;&#x578B;&#x53EF;&#x4EE5;&#x76F4;&#x63A5;&#x6620;&#x5C04;&#x5230;LabVIEW&#x7A0B;&#x5E8F;&#x7ED3;&#x6784;</strong>&#x3002;LabVIEW&#x5F00;&#x53D1;&#x5E73;&#x53F0;&#x4F7F;&#x7528;&#x56FE;&#x5F62;&#x5316;&#x7F16;&#x7A0B;&#x8BED;&#x8A00;G&#x8BED;&#x8A00;&#xFF0C;G&#x8BED;&#x8A00;&#x8BBE;&#x8BA1;&#x7684;&#x6838;&#x5FC3;&#x5C31;&#x662F;&#x5BF9;&#x6570;&#x636E;&#x6D41;&#x7684;&#x8868;&#x793A;[Hugo.1998]&#x3002;<br><strong><em>&#x672C;&#x6587;&#x63D0;&#x4F9B;&#x73AF;&#x5883;&#x56FE;&#xFF08;&#x9876;&#x5C42;DFD&#xFF09;&#x3001;&#x4E00;&#x4E2A;&#x5206;&#x89E3;&#x4E3E;&#x4F8B;&#x548C;&#x5E95;&#x5C42;DFD</em></strong></li>
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<h4 id="322-&#x9876;&#x5C42;&#x6570;&#x636E;&#x6D41;&#x6A21;&#x578B;"><a href="#3-2-2-&#x9876;&#x5C42;&#x6570;&#x636E;&#x6D41;&#x6A21;&#x578B;" class="headerlink" title="3.2.2 &#x9876;&#x5C42;&#x6570;&#x636E;&#x6D41;&#x6A21;&#x578B;"></a>3.2.2 &#x9876;&#x5C42;&#x6570;&#x636E;&#x6D41;&#x6A21;&#x578B;</h4><ul>
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<li>&#x9876;&#x5C42;&#x6570;&#x636E;&#x6D41;&#x6A21;&#x578B;&#xFF08;&#x73AF;&#x5883;&#x56FE;&#xFF09;&#x5C06;&#x6574;&#x4E2A;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x63CF;&#x8FF0;&#x4E3A;&#x4E00;&#x4E2A;&#x8F6C;&#x6362;&#xFF0C;&#x7528;&#x5706;&#x5708;&#x8868;&#x793A;&#xFF0C;&#x5916;&#x90E8;&#x5B9E;&#x4F53;&#xFF08;&#x65B9;&#x6846;&#xFF09;&#x4EA7;&#x751F;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x6240;&#x4F7F;&#x7528;&#x7684;&#x4FE1;&#x606F;&#xFF0C;&#x5E26;&#x6807;&#x8BB0;&#x7684;&#x7BAD;&#x5934;&#x4EE3;&#x8868;&#x6570;&#x636E;&#x5BF9;&#x8C61;&#x3002;</li>
</ul>
<p><strong><em>&#x9876;&#x5C42;&#x6570;&#x636E;&#x6D41;&#x6A21;&#x578B;&#x89C1;Context Diagram.pdf</em></strong></p>
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<p><strong><em>&#x7B2C;&#x4E8C;&#x5C42;DFD&#x89C1;Lowest-Level DFD.pdf</em></strong></p>
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<li>Actor&#x6A21;&#x578B;&#xFF0C;&#x4E8E;1973&#x5E74;&#x88AB;&#x63D0;&#x51FA;&#xFF08;Hewitt and Bishop et al., 1973&#xFF09;&#xFF0C;&#x662F;&#x4E00;&#x79CD;&#x5E76;&#x53D1;&#x8FD0;&#x7B97;&#x4E0A;&#x7684;&#x6A21;&#x578B;&#xFF0C;Actor&#x662F;&#x4E00;&#x79CD;&#x7A0B;&#x5E8F;&#x4E0A;&#x7684;&#x62BD;&#x8C61;&#x6982;&#x5FF5;&#xFF0C;&#x88AB;&#x89C6;&#x4E3A;&#x5E76;&#x53D1;&#x8FD0;&#x7B97;&#x7684;&#x57FA;&#x672C;&#x5355;&#x5143;&#xFF0C;&#x5F53;&#x4E00;&#x4E2A;Actor&#x63A5;&#x6536;&#x5230;&#x4E00;&#x5219;&#x6D88;&#x606F;&#xFF0C;&#x5B83;&#x53EF;&#x4EE5;&#x505A;&#x51FA;&#x4E00;&#x4E9B;&#x51B3;&#x7B56;&#x3001;&#x521B;&#x5EFA;&#x66F4;&#x591A;&#x7684;Actor&#x3001;&#x53D1;&#x9001;&#x66F4;&#x591A;&#x7684;&#x6D88;&#x606F;&#x3001;&#x51B3;&#x5B9A;&#x8981;&#x5982;&#x4F55;&#x56DE;&#x5E94;&#x63A5;&#x4E0B;&#x6765;&#x7684;&#x6D88;&#x606F;&#x3002;LabVIEW Actor Framework&#xFF08;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x6846;&#x67B6;&#xFF09;&#x662F;Actor&#x6A21;&#x578B;&#x5728;LabVIEW&#x4E0A;&#x7684;&#x5B9E;&#x73B0;&#x3002;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x6846;&#x67B6;&#x4E13;&#x4E3A;&#x591A;&#x8FDB;&#x7A0B;&#x7A0B;&#x5E8F;&#x8BBE;&#x8BA1;&#xFF0C;&#x4E3A;&#x4E86;&#x589E;&#x5F3A;&#x4EE3;&#x7801;&#x590D;&#x7528;&#x4F7F;&#x7528;&#x4E86;&#x9762;&#x5411;&#x5BF9;&#x8C61;&#x7F16;&#x7A0B;&#xFF0C;&#x5176;&#x6A21;&#x677F;&#x63D0;&#x4F9B;&#x4E86;&#x57FA;&#x672C;&#x529F;&#x80FD;&#xFF0C;&#x5305;&#x62EC;&#x521B;&#x5EFA;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#xFF0C;&#x521B;&#x5EFA;&#x6D88;&#x606F;&#xFF0C;&#x5B9A;&#x4E49;&#x6D88;&#x606F;&#x7684;&#x54CD;&#x5E94;&#x51FD;&#x6570;&#xFF0C;&#x5173;&#x4E8E;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x6846;&#x67B6;&#x7684;&#x8BE6;&#x7EC6;&#x4F7F;&#x7528;&#xFF0C;&#x8BF7;&#x53C2;&#x8003;&#x5B98;&#x65B9;&#x6587;&#x6863;&#xFF08;&#x3002;&#x3002;&#x3002;&#xFF09;&#xFF0C;&#x672C;&#x6587;&#x63A5;&#x4E0B;&#x6765;&#x5C06;&#x5BF9;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x6846;&#x67B6;&#x8FDB;&#x884C;&#x6982;&#x5FF5;&#x6027;&#x9610;&#x91CA;&#xFF0C;&#x5728;&#x4E0B;&#x4E00;&#x8282;&#x5C06;&#x5BF9;&#x673A;&#x5668;&#x4EBA;&#x534F;&#x4F5C;&#x7CFB;&#x7EDF;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x8FDB;&#x884C;&#x6620;&#x5C04;&#x3002;<strong><em>&#x8003;&#x8651;&#x662F;&#x5426;&#x5F15;&#x5165;1973&#x5E74;&#x7684;Actor Model&#xFF0C;&#x53EA;&#x5C06;LabVIEW Actor Framework&#x9610;&#x8FF0;&#x4E3A;&#x4E00;&#x79CD;&#x7F16;&#x7A0B;&#x6846;&#x67B6;</em></strong></li>
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<h5 id="5112-&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x53CA;&#x6D88;&#x606F;"><a href="#5-1-1-2-&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x53CA;&#x6D88;&#x606F;" class="headerlink" title="5.1.1.2 &#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x53CA;&#x6D88;&#x606F;"></a>5.1.1.2 &#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x53CA;&#x6D88;&#x606F;</h5><ul>
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<li>&#x4E0B;&#x56FE;&#x6240;&#x793A;&#x4E3A;VI Package Manager&#x53CA;&#x672C;&#x9879;&#x76EE;&#x8F6F;&#x4EF6;&#x6240;&#x4F7F;&#x7528;&#x7684;&#x4E00;&#x4E2A;&#x7EC4;&#x4EF6;&#xFF0C;XBox&#x624B;&#x67C4;&#x63A7;&#x5236;&#x5668;&#x7684;&#x5DE5;&#x5177;&#x4ECB;&#x7ECD;&#x9875;&#x9762;&#xFF0C;&#x4E0B;&#x4E00;&#x8282;&#x5C06;&#x4F7F;&#x7528;&#x8FD9;&#x4E00;&#x6807;&#x51C6;&#x7EC4;&#x4EF6;&#xFF0C;&#x8FDB;&#x884C;&#x9002;&#x5E94;&#x6027;&#x4FEE;&#x6539;&#x540E;&#x5236;&#x4F5C;&#x51FA;&#x672C;&#x9879;&#x76EE;&#x9700;&#x8981;&#x7684;&#x624B;&#x67C4;&#x64CD;&#x4F5C;&#x8005;&#x3002;</li>
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      <li style="width: 50%" q-on="click: openSlider(e, 'aboutme')"><a href="javascript:void(0)" q-class="active:aboutme">关于我</a></li>
      
        
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                <a href="javascript:void(0)" class="color3">机器人软件构造</a>
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                <a href="javascript:void(0)" class="color4">机器人</a>
              </li>
             
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              <li class="article-tag-list-item">
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                <a href="javascript:void(0)" class="color4">ROS</a>
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              <li class="article-tag-list-item">
                <a href="javascript:void(0)" class="color3">编译</a>
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                <a href="javascript:void(0)" class="color3">机器人系统开发</a>
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              <li class="article-tag-list-item">
                <a href="javascript:void(0)" class="color4">编辑器</a>
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                <a href="javascript:void(0)" class="color3">组件</a>
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                <a href="javascript:void(0)" class="color5">ompl</a>
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                <a href="javascript:void(0)" class="color5">深度学习</a>
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                <a href="javascript:void(0)" class="color2">库</a>
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                <a href="javascript:void(0)" class="color5">建模文档</a>
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          <p q-show="jsonFail" style="padding: 20px; font-size: 12px;">
            缺失模块。<br/>1、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：<br/> npm i hexo-generator-json-content --save<br/><br/>
            2、在根目录_config.yml里添加配置：
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          </p>
          <li class="search-li" q-repeat="items" q-show="isShow">
            <a q-attr="href:path|urlformat" class="search-title"><i class="icon-quo-left icon"></i><span q-text="title"></span></a>
            <p class="search-time">
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            <p class="search-tag">
              <i class="icon-price-tags icon"></i>
              <span q-repeat="tags" q-on="click:choseTag(e, name)" q-text="name|tagformat"></span>
            </p>
          </li>
        </ul>
    	</section>
    

    

    
    	<section class="tools-section tools-section-me" q-show="aboutme">
  	  	
  	  		<div class="aboutme-wrap" id="js-aboutme">本科学机械，硕士程序员，读书在中南，工作在中兴。</div>
  	  	
    	</section>
    
  </div>
  
</div>
    <!-- Root element of PhotoSwipe. Must have class pswp. -->
<div class="pswp" tabindex="-1" role="dialog" aria-hidden="true">

    <!-- Background of PhotoSwipe. 
         It's a separate element as animating opacity is faster than rgba(). -->
    <div class="pswp__bg"></div>

    <!-- Slides wrapper with overflow:hidden. -->
    <div class="pswp__scroll-wrap">

        <!-- Container that holds slides. 
            PhotoSwipe keeps only 3 of them in the DOM to save memory.
            Don't modify these 3 pswp__item elements, data is added later on. -->
        <div class="pswp__container">
            <div class="pswp__item"></div>
            <div class="pswp__item"></div>
            <div class="pswp__item"></div>
        </div>

        <!-- Default (PhotoSwipeUI_Default) interface on top of sliding area. Can be changed. -->
        <div class="pswp__ui pswp__ui--hidden">

            <div class="pswp__top-bar">

                <!--  Controls are self-explanatory. Order can be changed. -->

                <div class="pswp__counter"></div>

                <button class="pswp__button pswp__button--close" title="Close (Esc)"></button>

                <button class="pswp__button pswp__button--share" style="display:none" title="Share"></button>

                <button class="pswp__button pswp__button--fs" title="Toggle fullscreen"></button>

                <button class="pswp__button pswp__button--zoom" title="Zoom in/out"></button>

                <!-- Preloader demo http://codepen.io/dimsemenov/pen/yyBWoR -->
                <!-- element will get class pswp__preloader--active when preloader is running -->
                <div class="pswp__preloader">
                    <div class="pswp__preloader__icn">
                      <div class="pswp__preloader__cut">
                        <div class="pswp__preloader__donut"></div>
                      </div>
                    </div>
                </div>
            </div>

            <div class="pswp__share-modal pswp__share-modal--hidden pswp__single-tap">
                <div class="pswp__share-tooltip"></div> 
            </div>

            <button class="pswp__button pswp__button--arrow--left" title="Previous (arrow left)">
            </button>

            <button class="pswp__button pswp__button--arrow--right" title="Next (arrow right)">
            </button>

            <div class="pswp__caption">
                <div class="pswp__caption__center"></div>
            </div>

        </div>

    </div>

</div>
  </div>
</body>
</html>